Борченинов Я. В. Архитектура системы управления робототехническими устройствами / Я. В. Борченинов, Ю. С. Окуловский // Проблемы теоретической и прикладной математики : труды 40-й Всерос. молодеж. конф., 26-30 января 2009 г. - Екатеринбург, 2009. - С. 334-338.